古代性观念和房中术在类人猿向人的进化过程中，人类的性系统和性功能逐渐发生巨大变化。当类人猿开始能直立行走把双手解放出来之后，便逐渐形成了面对面的性交方式。
　　约公元前150万年，人类发现了性交与怀孕之间的关系。在母系氏族社会以女性为中心。在当时极为艰苦的生存条件下，初民从男女生殖器的接触中可以轻易获得平时难以得到的极大的愉快，而且他们看见婴儿由女阴娩出，导致种族的繁衍，由此产生了女性生殖器崇拜。
　　公元前8000年人类进入新石器时代，母系氏族社会进入全盛期。在母系氏族社会的中后期已经产生了男性生殖器崇拜。男性生殖器崇拜和女性生殖器崇拜并存。随着犁耕农业和畜牧业的出现，男子在生产中的重要地位日渐突出，母系氏族社会被父系氏族社会所取代。这了推动了男性生殖器崇拜的发展。在古代的性崇拜中，还包括性交崇拜和生殖崇拜。性崇拜都与人类的生存直接关联，一是为人类生存祈愿五谷丰登，二是祈祷种族子孙后代繁荣昌盛。中国许多地方，如西安半坡仰韶文化、内蒙古境内3000多年前的岩画和出土的彩陶有模拟女阴、男根，描绘男女交媾、求育舞蹈等有浓厚性崇拜色彩的文化遗迹，反映出史前人类对性的认识。辽宁红山文化时期的红陶裸女像被称为中国的维纳斯女神。
　　中国汉民族的始祖炎黄“五帝”时期，逐渐确立了男尊女卑的等级秩序，父权制逐步得到巩固，但此时的姓氏仍从母系，知其母不知其父的现象普遍存在。远古人类对宇宙森罗万象的认识基于二元论，都有着阴阳的相对性，从而形成中国古代性文化的阴阳思想。这种思想体现在神话、传说、宗教和哲学中，也表现在对男女生殖器官的认识上。作于3000多年前的《周易》，其要旨在探索万物之理和天人关系，以作为人类行为规范。这部著作包含有性观念在内的众多学术思想。其乾坤两卦，除象征天地、父母外，有人认为也是象征男女两性器官的符号。《周易》认为男女性事是天地阴阳的交会，给万物以生机。在《史记.夏本记》和《史记.楚世家》中记载：中国公元前21世纪左右，就有剖腹产手术。商殷王朝甲骨文中记载了阉割家畜。《山海经.中山经》、《山海经.西山经》中已记载有避孕药物。春秋前后的《诗经》中有多处公开描写男女性爱生活和两男相悦的文字。著于春秋战国时期的《左传》中记载：“男女同姓，其生不蕃”是中国对遗传与优生的最早论断。公元前685年，齐国相管仲在桓公支持下，在王宫开设女市和女闾，公共娼妓制随之兴起。约公元前6世纪，老子在《道德经》中对性行为有节欲保精的自然、客观的描述，致后世道家、医家、养生家无不遵循。
　　公元前4世纪前后，四川、山东等地的汉刻石画像中有大量伏羲和女娲兄妹相亲的描绘。他们不仅是人首蛇身，而且两尾相交作交尾状，两人一边交合，一边手持规和矩寓意性应有一定的道德规范，也反映出当时的图腾崇拜和性崇拜。此时期中国人懂得阉割男孩可以使他们丧失性欲和性能力，让他充任宦官。《论语.季氏》中，孔子说：“君子有戒，少之时血气未定，戒之在色”告劝青年人不可放纵色欲。《孟子.告子上》的“食、色，性也”，道出了性于人生的要义。《庄子》中体现的性自然观是道家性观念的核心和基础。
　　《吕氏春秋》亦有阐述性欲当节制，过之则伤人的道理，亦属性养生、性保健之先导。主要内容撰写于战国后期的《黄帝内经》中的《素问》和《灵枢》，都记录了不少人类性发育和生理、生殖、养生、衰老及疾病等理论和诊治的概要。汉文帝十二年（公元前168）的长沙马王堆汉墓文物——医简是古代最早的大批量珍贵性学文献。如：《十问》强调滋阴壮阳、食补助阴、房事有则、巩固精关、气功导引、补益精气、通调气血、益寿延年，主张性事时宜安神定志、徐缓虚静。《合阴阳》中总结了性事与气功导引结合及房事动作姿态的某些仿生学论述和性生理体验。《天下至道谈》中叙述了男女性生理、性心理和性养生的具体原则及措施。
　　《养生方》及《杂疗方》中述及性医学如阳痿诊治，对男女性器官的补益养护及若干有关胎教、优生的经验等。成书于公元1世纪的《汉书.艺文志》中载有：“房中八家”，是秦汉或更早的性学著作，容成居八家之首。《容成阴道》、《务成子阴道》、《尧舜阴道》、《汤盘庚阴道》、《黄帝三王养阳方》等著作的总旨是：房事有节、护惜精元，可致“和平寿考”；若纵欲太过，精元亏损则易病伤寿。汉唐是中国古代封建社会的两大王朝，其经济发展、学术昌盛，性学亦因而得以发展。根据《史记》、《武威医简》、《伤寒杂病论》、《玉房秘诀》、《抱朴子》等书记述，两汉时的涉性学术在继承先秦有关学术思想的基础上又有了明显的充实和发展。包括房中术在内的涉性学术在社会上的影响日盛。
　　公元317年葛洪著《抱朴子》并开始把彭祖与容成并列称为中国房中大师。南朝时的《赵飞燕外传》开小说性描写之先河。《隋书.经籍志》录有古代房中著作或涉性著作11部计34卷，其辑录有《彭祖养生经》、《素女秘道经》、《素女经》、《玄女经》、《备急千金要方》、《外台秘要》、《千金翼方》。《旧唐书.经籍志》中载有房中术《房秘录诀》8卷。
　　《新唐书.艺文志》中载房中专著4种。这些书都在先秦、两汉相关著作的基础上有了不少发展。此时的房中术专著与《汉书》中房中八家无一相同，说明从东汉到唐初几百年间房中术已有相当大的发展。房中术中的医学内容与性心理和性行为融合一体，出现了把生物-心理-社会因素集合在一起的雏形。日本人丹波康赖于982年将中国的古代房中术文献集结入（《医心方》一书，使这些文献才得以保存下来，《医心方》于1854年刊行）。它实为中国古代，尤其是唐代之前房中术和其他涉性学术的集成。但是，由于北宋程颐、朱熹倡导的理学盛行，宣扬“饿死事极小，失节事极大”，宣扬“存理灭欲”，使古代有关“性”的学术遭到压抑和排斥。
　　自《五代史》、《宋史》以后，史志中几乎再难看到房中术著作。不过，尽管如此，但在某些综合性医学著作和道家著作中，如南宋张杲的《医说》陈自明的《妇人良方》等亦有若干房中术的引述或辑录，但创新思想不多。北宋科学家沈括在《沈存中良方》中记载了“秋石”及提炼方法，这是世界上最早的关于提炼纯净性激素的记载。金元时期，一方面继续受理学思想束缚，而另一方面帝王（如元顺帝）酷爱淫乐，臣下竟相引荐西域房中术家（其双修法等性技巧与中国传统房中术主旨似有不同），以邀宠，追求淫荡的房中术，从而促使人们对中国传统房中术更加误解和歧视，极大地阻滞了古代房中术的继承发展。但金元时期在研究养生总则和某些病证诊断及防治方药的同时，也多少丰富了性养生和性疾患的诊治知识。从明初至清亡的五百多年间，中国传统涉性学术的发展处于徘徊阶段，但由于明清时期学术思想仍较活跃，中国传统涉性医学在前人拓展的基础上得以曲折发展。如张景岳所著的《妇人规》中提出男女性和谐和孕育成败的“十机”（合机、畏机、会机、生机、气机、情机、病机、动机、时机、失机）。此时期，中国性文化（性文学），如言情小说、色情小说、春宫画册等在统治阶段纵欲荒淫、社会风气奢侈淫逸，以及进步思潮的摇旗呐喊三相扭结之下，有所发展：汤显祖著《牡丹亭》歌颂热烈的性爱活动，突破了发乎情而止于礼义的柏拉图式的爱情；《金瓶梅》对性行为的描写可谓集大成；还有《红楼梦》、《西厢记》及《肉蒲团》等书，有的成为名著流传，有的被定为禁书封毁。
　　总的说来，包括房中术在内的古代涉性学术，此时更为社会所误解而被视为诲淫邪说遭到歧视和排斥。但是对人性给予充分肯定的思想家仍然存在。戴震在《原善卷上》中疾呼：“人欲即天理”，大胆向伪善的理学反击，认为“后儒以理杀人”和“酷吏以法杀人”一样残暴。清代学士纪昀在他所作《阅微草堂笔记》中对道学家做了直接抨击和讽刺，这类文章有20余篇，对性事给以了充分的肯定。19世纪，英国维多利亚主义占统治地位，复古守旧之风蔓延欧洲，中国也不例外。中国学士汪士铎提倡：“妇女不嫁不育”，鼓励溺杀女婴，严禁寡妇再嫁及再育，违者处决，非富人不得娶妻等一系列的灭欲主张，得到曾田藩的尝识。在美国性教育正式开始的1891年（该年美国出版性教育书籍颇多）之后，中国也从西方引进新的观点。1895年中国康有为极力主张妇女解放，男女平等。他说：“人生而存欲，天之性也”，痛斥强迫寡妇守节的四大弊端。1903年间，叶德辉又将《医心方》、《玉房秘决》、《玉房指要》、《洞玄子》等书中的房中术文章刻入《双梅景暗丛书》中。清末沉闷的政治大气候，也预示着中国政治和文化的转机。